“此刻的牌桌上，假如手里只有电动化一张牌，没有智能化、生态化的预备，终究车企仍是要面对侧重新洗牌。”前段时候，中国汽车蓝皮书论坛主席贾可，提纲契领地指出了当前车企面对的新焦炙。

若何博得智能化宝座？2023年，中国车企都将眼光对准了城市NOA。

NOA（Navigate on Autopilot），即主动辅助导航驾驶，是从根本L2到L3的财产演进中相当主要的一步；城市NOA（L2.9），即城市场景下的NOA，“进城”是车企迈进更高阶主动驾驶的必经之路。

抱负状况下，你只需输入目标地，汽车就可以主动地在城市丛林穿梭，完成变道、超车、等红绿灯、礼让行人等一系列“驾考”操作，实现难度弘远在此前的高速NOA（L2+）。

是以，城市NOA对汽车“眼睛”——新一代传感器要求极高，既要具有高机能和高精度，能对驾驶情况中的静止和活动物体、高空和低矮物体等做出辨别，给出正确的可经由过程性判定；同时还要有全天候抗干扰的能力，能在雨雪、雾霾气候中行车，解决异常环境（Corner case）等等。

更主要的是，新一代传感器必需近在面前，可以或许敏捷范围化上车，最好还能解决20万以内汽车的高速/城市NOA，让人人都用得起。

和动辄近万元的激光雷达、经常“看不清”的车载摄像头比拟，同时具有低本钱、高机能的4D毫米波雷达，正在成为实现城市NOA新一代传感器的最好选择。

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01吃喷鼻的4D毫米波雷达

仅在四个月内，就有两家公司被爆“示爱”4D毫米波雷达。

第一家，全球最年夜汽车供给链企业——博世。本年7月，博世公司的一位讲话人确认：“鉴在手艺的复杂水平和市场推行所需的时候，我们将不会再把更多的资金用在激光雷达的硬件研发。”简而言之，就是激光雷告竣本太高，造出来车企不肯意用。

相反，博世筹算把手艺和投资转移到其它的传感器上，即4D毫米波雷达。据报导，早在客岁8月，博世就与瑞典的立异射频天线手艺公司（GapWaves）告竣和谈，结合开辟和出产知足车载高分辩率要求的毫米波雷达天线。

分歧在博世的“公然示爱”，国内某上市公司，全球激光雷达前装量产交付范围的排头兵——HS科技，则是对4D毫米波雷达“暗送秋波”。

本年8月，4D成像雷达草创公司—傲图科技公布完成种子轮融资（数百万美金），而此中一名小我股东竟然是HS科技的CEO和开创人。

是激光雷达不喷鼻了吗？最少本钱最先变得谨严了。

一方面，由于激光雷达在本钱市场的表示有点像“黑洞”。行业巨子Ibeo、Quanergy Systems，和Velodyne、Luminar、Innoviz等等，有的申请破产，有的经营状态不容乐不雅；另外一方面，现在本钱市场不太存眷一些相对遥远的赛道，没有耐烦期待超声波雷达或其他被动型传感器讲述一个关在将来的故事。

这就致使“近在咫尺”的4D毫米波雷达正在被本钱看好。

本年上半年，最少有6家4D毫米波雷达企业拿到融资。例现在年2月，行业头部企业木牛科技公布完成C轮数亿元融资，并拿到多家头部车企的前装车型定点。

适道（ID：survivalbiz）领会到，仅是本年，就有上汽、比亚迪、抱负、吉祥、红旗、长安等多个品牌公布定点或上车4D毫米波雷达。今朝已肯定搭载4D毫米波雷达的车型有宝马iX、抱负L7、L7 Pro、飞凡R7、F7、睿蓝7、路特斯、深蓝SL03、问界M5等。蔚来也公布推动4D毫米波雷达相干利用。

按照高工智能汽车研究院陈述，国内市场L2+和以上新车毫米波雷达搭载率有望在2025年冲破50%。同时，2023年中国乘用车市场前装4D毫米波雷达冲破百万颗，到2025年4D成像雷达占全数前向毫米波雷达的比重有望跨越40%。

各种迹象注解，在2023年城市NOA元年的布景下，4D突围成了新一代传感器市场的主旋律。那末，人人都看好的4D毫米波雷达具体“喷鼻”在哪里？

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02低本钱，高机能

本钱，仍是本钱。

佐思汽研数据显示，在城市NOA的传感器解决方案上，今朝包罗蔚来、小鹏、长城汽车、上汽年夜通，和智己汽车在内的浩繁车企均采取了5R方案。估计2026年5R方案占比将到达39.6%，成为占比最多的方案。

5R方案，即1颗长途前向雷达加上4颗角雷达。已知搭载3颗激光雷达的极狐阿尔法S全新HI版售价跨越了40万，试问假如5颗都用上激光雷达，价钱能飙到几多？

当下，车市价钱战已到了白热化阶段，车企可以顶着巨亏用激光雷达“开城”，但没需要。

究竟相较在1000美元一颗激光雷达，今朝200 美元摆布一颗，将来可达100美元一颗（Yole Group数据猜测）的4D毫米波雷达明显更“喷鼻”。

不外，4D毫米波雷达之所以备受青睐，首要仍是由于它的机能足够好。

固然看起来，4D毫米波雷达只比3D毫米波雷达多了一个“D”——俯仰角，但恰是加了这一点，犹如给高度近视配上了眼镜。

一方面，今朝的4D毫米波雷达角分辩率已到达1-2度，根基到达8-16线激光雷达的程度，乃至有些到达32线程度，可以实现对中、低线束激光雷达从手艺到本钱的替换。这意味着，即便是20万之内的低端车型，也能经由过程搭载4D毫米波雷达，用上L2+级此外智能驾驶解决方案。

另外一方面，4D毫米波雷达在解决异常环境（Corner case），笼盖长尾场景方面独具优势，这特别对城市NOA相当主要。

按照IIHS（美国公路平安保险协会）最新一项测试成果显示，车辆的AEB（主动告急刹车系统）固然可以检测到行人，但只在白日或光线足够的环境下才起感化。

而对城市NOA而言，光线情况一样也是一项挑战，特别是常常下雨的南边城市。

例如，采取纯视觉方案的特斯拉，曾因没看清晰前方是白色年夜货车仍是天空布景而产生交通变乱；采取激光雷达+视觉摄像头的某新权势汽车，曾在阴江南体育天将墓碑辨认成了行人和自行车。

与之比拟，4D毫米波雷达的一年夜长处就是无惧气候和光线。即使是年夜雾满盈，4D毫米波雷达也照旧能正确辨认方针和障碍物，供给切确的空间定位信息。例如，美国机械车辆制造商Bobcat（斗山山猫）在高粉尘、弱光线、障碍物复杂等刻薄情况下，变乱率高达80%，而在搭载「木牛科技」2019年发布的全球首款4D成像雷达O-79 4D后，变乱率则下降到了近乎为零。

其次，相较在高速场景，城市道路环境更复杂，路口多、车道复杂，还非灵活车和行人。好比在一个红绿灯路口，面临分歧的标的目的，车辆就需要找到准确的车道，同时还需要提防行人和非灵活车。是以，新一代传感器需要有很强的置信度。

4D毫米波雷达在路测中机能表示出色，其输出的点云图象加倍致密，可以或许描绘更加真实的情况图象，可以有用解析测得方针的轮廓、行动和种别，从而顺应加倍复杂的道路，辨认更多小物体，有用实现对被遮挡部门的物体和静止或横向物体的监测。例如，经由过程辨认到前前车（前车前方的车辆）刹车，从而提早让系统采纳制动办法，避免追尾变乱等等。

固然，4D毫米波雷达也没法在短时候内完全代替摄像头和激光雷达，它们之间更多的是协同和互补的关系。例如，摄像头在主动驾驶方面，可以实现预警功能，但节制实现则离不开毫米波雷达的共同。典型代表就是特斯拉的视觉摄像头+毫米波雷达解决方案。

总而言之，4D毫米波雷达的前进确切让主动驾驶的全部感知系统有了很年夜晋升，也进一步解决了其他传感器的不足。

今朝，智驾市场也完成了认知改变，不会依靠某一种传感器，而是采纳多传感器融会的方案。这也是上述HS科技这类激光雷达厂商结构毫米波雷达的真正缘由。由于行业相信，在城市NOA落地确当下，将来4D毫米波雷达在动态规模，和与其他传感器的融会能力上会有更好的利用。

03赢家初现，提速高速/城市NOA普和化

作为机能和本钱的破局者，国内市场4D毫米波雷达的“卷”早已最先。

据不完全统计，今朝最少有近20家本土企业着手研发4D毫米波雷达产物。但草创企业和成熟厂商之距离着十万八千里，此刻就可以拿出手艺实力和优异产物的毫米波雷达公司，其实是凤毛麟角。

是以，当木牛科技推出第三代4D成像雷达I79时，让行业为之一振。

1- 自研阵列天线手艺+及时处置超分辩；方针点云密度高，子虚方针无效点云率【木牛第三代4D成像雷达】

【市场定位】

-针对30万之内车型，替换激光雷达实现高速/城市级NOA的机能版本的高机能毫米波雷达；

-针对30万以上车型，打造激光雷达+4D毫米波雷达+视觉的高机能NOA感知融会方案。

现实上，早在2017年，木牛科技就已投入研发4D成像雷达手艺，在硬件设计、雷达系统设计、波形设计和算法层面最先结构，成为全球研发成像雷达较早的厂家之一。2019年木牛科技在底特律北美汽车展发布了首款4D成像雷达，与海外行业头部客户构成计谋绑定，成为全球4D雷达出货量最高的雷达公司，并同步进行产物迭代和贸易化验证。

在眼下的城市NOA之战中，木牛科技的I79雷达又可以或许供给何种手艺撑持？

据领会，在研发进程中，木牛科技采取了立异的全栈自研方案，不但节流了雷达物理通道和本钱，并且在一样的硬件下，I79的机能表示可以做到更好。

例如，木牛采取了独创的Antipodal专利天线设计，融入多雷达抗干扰设计，采取高分辩算法年夜幅晋升分辩率、增添俯仰维分辩能力，将点云密度晋升跨越10倍，1秒检测达业内领先的2万点云数据。同时冲破了传统4D成像雷达的点云密度距离限制，加强了对静止情况的描写和可行驶区域的分隔，可实现高速/城市NOA的高阶智能驾驶，知足当下主流车企推动L3级以上主动驾驶系统量产上车的高阶感知需求。

具体而言，在实测中，木牛4D成像雷达I79展现出以下凸起的机能表示：

在静止方针检测（静止车、小方针、高架桥等）方面

木牛I79年夜幅晋升了静止方针的探测距离、精度和不变性。与此同时，对高架桥、井盖等方针可正确丈量其高度，避免误辨认为障碍物致使误刹。

在活动方针检测（灵活车、行人、自行车等）方面

木牛I79凭仗高分辩、高精度、高密度点云数据，实现方针跟踪更切确、更稳健。在车辆转弯、行人/自行车横穿、多方针等场景中，均表示出优良机能。

在道路布局检测（路沿、匝道、平安岛等）方面

木牛I79经由过程晋升探测距离和高密度点云，可丈量方针真高，注意描绘道路情况，撑持Free Space（可行驶区域）估量，雷达点云成像和SLAM（同时定位与建图）。

作为汽车的“眼睛”，雷达产物的平安靠得住是重中之重。木牛第三代4D成像雷达I79恰是堆集了上万次的多场景实测查验和数十万千米的路测数据，在检测进程中延续立异和迭代着硬件和软件，才得以确保知足车规级量产要求。

可以说，以全栈自研实力在业内著名的木牛科技，将全球独创的多项专利手艺在第三代4D成像雷达上阐扬地极尽描摹。

木牛科技针对L2级以上ADAS系统供给了两套5R方案，此中高性价比版是前向雷达x1+角雷达x4；而高阶机能版是4D成像雷达x1+角雷达x4。但不管哪种方案，均已到达业内最好机能，都能供给点云层级、方针层级和功能层级的旌旗灯号输出，可帮忙主机厂快速实现智驾落地，并取得更好的感知质量。

如斯强悍的方案，本钱到底若何？高性价比是木牛科技一向以来的要害词。

固然相较在传统毫米波雷达的低价方案，木牛科技的第三代4D成像雷达方案会晋升有限的价钱，但在机能层面将带来NOA综合本钱的年夜幅下降。

即使是20万以下的乘用车（国内市场销量占比90%摆布）也能具有高速/城市NOA功能的设置装备摆设前提。

今朝，第三代4D成像雷达-I79颠末多项量产评考试证，在点云密度和方针辨认能力方面到达业内最好。且与多款域控处置器平台对接集成后，足以实现高速和城市级此外高阶智能驾驶，这套方案已取得国内某头部车企平台定型。

固然从概况来看，城市NOA仿佛只是车企间的竞争，但除去特斯拉等走全栈自研线路的车企外，绝年夜部门车企实现城市NOA功能，仍需依托步步为营多年、像木牛科技如许的头部供给商。

一方面是全球多年经验堆集与跨行业利用，木牛科技深度结构海外智驾市场，具有8年国际团队的经营堆集，全球客户总数到达600余家，散布在40多个国度和地域，笼盖50多个垂直范畴，率先实现了4D毫米波雷达的批量交付，实现从高阶智能驾驶到城市NOA的天然延长；

另外一方面是客户的深度承认，木牛科技的4D成像雷达手艺验证已完成，不但与多款入门级域控完成对接开辟，还与国表里头部新能源公司、主动驾驶公司告竣合作，加上此前的特种车辆出货，木牛科技已成为全球4D雷达出货量最高的雷达公司，并完成车载、交通、体育、IoT等范畴结构。

将来几年，将是中高阶智驾产物范围化取胜，并抢跑智驾市场的要害期，比拼的将是范围化量产与降本，和在有限的本钱下实现更好的驾驶体验。木牛科技将继续深耕智驾毫米波雷达感知方案，向更极致的高性价比智驾方案演进，延续赋能城市NOA。

结语

现在，得益在国内智能汽车的成长年夜海潮，新一代传感器的供给商不再以国外企业为主，国内供给商的手艺实力和产物靠得住性也获得了主机厂、智能驾驶与智能座舱解决方案商的承认。

可以预感，被“ABCD”垄断的市场正迎来属在国产替换的机缘。

这场有关手艺、机能和价钱的比拼，已跟着城市NOA的开战，进入到了“下半场”。